Lieber Zuschauer, dieser Untertitel wurde automatisch generiert von Trint und dementsprechend (sehr) fehlerhaft. Wenn du kannst, hilf uns bitte gute Untertitel zu erstellen: https://c3subtitles.de/talk/1046 Danke!
[Musik]
okay unser heutiger Vortrag hier im
zweiten Slot des zweiten blocks in Raum
Elisa ist die Vorstellung des Projekt
Hanna eine offenen Plattform für
Laufroboter die sowohl die Hardware und
die Software Aspekte abdeckt und ich
persönlich freue mich ganz besonders auf
den Talk weil ich Roboter cool finde die
Leute die euch das vorstellen werden
sind Matthias kubisch er ist doktorant
an der HU Berlin und Felix just und ja
ich freue mich mit euch zusammen und
lasst uns eine Runde Applaus spenden an
unsere beiden
Speaker
[Applaus]
hallo herzlich willkommen zu unserem
Talk
Moment ma
ja
Sekunde geht es zu groß geht
so ach so ach so Verzeigung wir haben
das klassischerweise nicht richtig
vorher getestet wir haben es ein
bisschen vor getestet aber nicht richtig
so kein Test
Talk das haben wir schon mal gesehen
dann machen wir das doch so
dann siehst du das quasi hier gleich da
auf dem
Bildschirm schau mal so
genau ja tappelt sie vor sich hin
versucht über die Gehwegplatten zu
kommen die leider wackel und H das Laen
doch ein wenig
erschweren
dann
da ich schaffe das man sieht wenn man
nichts sieht ist das blöd da auf dem
Bildschirm sieht man nur die Hälfte sehr
gut okay na dann also
willkommen zu unser Talk wir sind
Matthias und Felix und wir wollen euch
über unser Projekt Hanna
berichten wir sind aber nicht die
einzigen die sich damit beschäftigen wir
sind eigentlich Z Zeit zu
F na gut haben wir noch mal Chance
irgendwie dass wir das
hinkriegen ich kann trotzdem erzählen
die Namen kenne
ich
sind
Mario
Tom ich eben und haben in den letzten Z
Jahren Letten Jahren
[Musik]
zusmenet
Roboter wir haben da das Logo von
deror ist und auch der beschäftigt die
ander sind beim dr Museum für Naturkunde
und das X Logo das ist der den ich so
nebenbei noch betreibe und wo große
Teile der Produktion des Roboters
stattgefunden
haben und was wir euch so erzählen
erzählt das mal Matthias
genau also unser Talk ist heute einmal
über die Roboter Hardware und über quasi
das designprinzip was wir verfolgen
und da in der Hardware steckt natürlich
auch Elektronik Mechanik alles rundhum
also das ist wenn man so will kommt
alles aus einem Haus wie man so schön
schön sagt und ähm
auch gehen ein bisschen auf die Firmware
ein und später wie wir quasi an an
unseren neuronalen Netzen für die
regelungsschrauben da gehe ich auch noch
mal bisschen drauf ein und dann gibt's
vielleicht noch eine Demo ja so also so
fight zur
introduction was ist unsere Mission
unsere Mission ist wir möchten gerne
dass viel viel mehr Leute also im besten
Fall auch nach dem Talk einige von euch
die hier sitzen äh mit vierbeilig
Robotern Lust haben zu arbeiten daran
rumzubauen neue Ideen auszuprobieren und
diese wie ich finde wundervolle
Technologie noch weiter voranzubringen
die noch arg in den kinderschulen steckt
man sieht irgendwie lustige Videos im
Internet aber wir sehen sie offenkundig
noch nicht durch unsere Straßen laufen
da ist noch ein weiter Weg dahin falls
wir das wollen einige wollen
das und genau deswegen möchten wir quasi
eine eine eine Plattform bereitstellen
ja mit der viele Menschen rum
experimentieren können die möglichst
niederpreisig ist möglichst einfach
zusammengebaut werden kann verständlich
ist s dass Menschen daran lernen können
Menschen daran Ideen entwickeln können
und hoffentlich diesen Bereich
voranbringen genau also wir haben ein
Problem gehabt vor zwei Jahren wir
wollten gerne einen Roboter bauen weil
wir irgendwie auch schöne Ideen hatten
was man damit alles machen könne sei es
irgendwie der wandelnde pizz Backofen
der die Pizza zur richtigen Zeit vor
deiner Wohnungstür abliefert und genau
weiß wann sie dann auch fertig sein muss
ähm aber das Problem beim Roboter bauen
ist ganz einfach es ist furchtbar teuer
die meisten Sachen Komponenten sind
ziemlich schwer dann braucht man
stärkere Motoren wieder
teuer ja dann gibt's manche Sachen die
sind toll die sind aber echt schwierig
zu finden und gibt nur einzelne
Spezialhersteller die das machen und
dann ist man davon abhängig dass die
weiterlufen das ist auch ungünstig oder
man kriegt halt irgendwo so eine schöne
Closed Source Blackbox
fanden wir auch nicht so toll
und Roboter kaufen ist leider auch nicht
so wirklich die Alternative weil die
meisten Roboter sind halt entweder eher
so Spielzeuge und taugen nicht wirklich
um jetzt einen schweren Pizzaofen drauf
zu
stellen oder die anderen die das
vielleicht eher könnten die
vielvprechenderen Modelle die sind
entweder unbezahlbar teuer wenn man sie
denn überhaupt schon kaufen kann ja also
haben wir überlegt was gibt's für
Möglichkeiten also entweder man nimmt
halt weiter irgendwie die
Spielzeugroboter wenn man bisschen
forschen und will und ein bisschen
Bildung
machen oder man kauft die großen teuren
Dinge wenn man das irgendwie sich
leisten kann und mit der entsprechenden
Firma oder Institution
dahinter das auf die Beine stellen kann
oder man verbringt halt zwei Jahre damit
seinen eigenen Roboter zu
bauen genau das ist das was wir gemacht
haben viel andere Wege gibt's da gerade
nicht
genau ja so nach Z Jahren haben wir
können sind stolz und freuen uns total
euch hier han heute vorstellen zu können
Open Source Roboter mit einem modularen
verteilten
motorkontrollsystem die liefert jede
Menge tolles Feedback von den ganzen
Sensoren die wir verbauert
haben wie gesagt wir haben das alles
irgendwie so nebenbei gemacht ohne
finenkriftige Institution darum war klar
es muss billig werden und mit knapp 2000
€ Materialkosten glaube ich haben wir ja
das kann man noch optimieren aber das
ist schon mal nicht schlecht wir haben
hauptsächlich Teile genommen die man
ohne große Probleme finden kann und wir
sind stolz auf unseren leichten
Zusammenbau auch wenn man über die
Definition von leicht noch diskutieren
kann es ist kein Lego Bausatz aber
niemand von uns ist irgendwie KFZ
Mechaniker oder irgendwie mechanisch so
bewandert wir haben das auch hingekriegt
kriegt also leichter
Zusammenbau warum Open Source muss man
hier ja wahrscheinlich eigentlich gar
nicht groß erwähnen aber der
Vollständigkeit nehmen es mal mit rein
offene bzw freie Hardware desesigns
werden einfach in Forschung und Bildung
gebraucht es gibt dadurch deutlich mehr
Möglichkeiten aus diesen Dingen selber
Weiterentwicklung zu machen das sorgt
dafür dass es mehr Diversität in und
mehr Input gibt in den verschiedenen
Varianten
ähm man kann das einfach selber machen
ne also man muss keine Firma sein das
kann man auch als Hobbyist wenn man Lust
hat
einfach ins Internet gehen die Pläne
sich holen und nachbauen und man kann
halt irgendwie im zweifelall auch mal
überlegen was kann ich da drauf bauen
auf dem Roboter und muss mich nicht mehr
damit beschäftigen wie wie bringe ich
einen Roboter zum laufen sondern
beschäftige mich mit das was ich da
drauf baue und nehmen einfach eine
laufende Plattform da muss ich mich
nicht mehr drum kümmern das ist auch
schon mal ganz praktisch und ganz
wichtig ist halt uns geht's darum Teil
dabei zutragen für die Findung des
besten Roboter Modells vierbeinig wir
finden Hanna extrem toll ich glaube
trotzdem noch nicht dass sie die end
perfekte Superlösung für alle Probleme
ist aber es ist halt unser teil
dabeiutragen und wenn jemand Ideen hat
wie man es noch verbessern kann freuen
wir uns da drüber das ist ein großer
Suchprozess ne also das ist jetzt quasi
ein sampel was da reing und ihr seid
alle angehalten mit
nach schönen Hardware Designs und
software design zu suchen
genau ja also
wir haben es ja irgendwie schon mehrfach
erwähnt wir wollen einen günstigen
leicht
verfügbaren austauschbar reparierenbaren
Roboter bauen das war auch immer wichtig
wenn wir uns irgendwie für Komponenten
entschieden haben dass die tatsächlich
das nicht verhindern
und darum haben wir hauptsächlich
Standardteile genommen gerade so die
kugellagerschrauben Muttern das sind
Standard Dinge die gibt's überall bei
verschiedenen Herstellern muss man sich
nicht absrängig machen die Teile die es
nicht als Standard gibt haben wir
größtenteils 3D
gedruckt mit ja den 3D Druckern bei uns
im hexpace also auch keine High-End
Geräte wir haben jetzt die Beine und den
Körperteile mit dem Lasercutter
geschnitten und man kann den
zusammenschrauben mit dem Zeug was man
in ein normal sortierten Werkzeug Kasten
findet so äh es war ein ganz schönes
Stück Arbeit und hoffentlich ist das in
den nächsten Jahren irgendwie bald
leichter die Vorstellung das Ding
zusammenzuschrauben wie man jetzt ein
Fahrrad zusammenschraut ist schön aber
das ist noch ein ganzes Stückchen Weg
bis
dahin genau also wir haben auch nicht am
Anfang uns überlegt so wird er sein
und komplett durchkonstruiert und in dem
cutmodell alles fertig gemacht und dann
angefangen zu bauen nee wir haben
tatsächlich quasi wirklich Null bei Null
mit ganz simplen Tests angefangen also
da auf dem ersten Bild sieht man mal das
erste Modell von Hanna das sind einfach
nur zusammengetppte Zollstöcke stand
aber auch
schon genau und dann haben wir hier an
den Beispiel mal so ein bisschen erst
geguckt wie kriegen wir überhaupt ein
Bein an das Gelenk ordentlich ran haben
es an den Tisch gehangen wie baut man da
sozusagen ein Schultergelenk dass sich
ordentlich bewegen kann und dann zum
Schluss muss man das alles noch
irgendwie verkabeln und an die Motoren
bringen weil
einfach nur lustig schlackern ist zwar
auch unterhaltsam aber das ist ja nicht
das Ziel eines
Roboters genau wir haben wie schon
gesagt die Beinteile und die Körperteile
mit dem Lasercutter genommen 5 mm
Sperrholz zwei Lagen zusammengeklebt und
ein bisschen bemalt man kann das
natürlich auch mit ein CNC Fräse machen
ich würde auch die Enthusiasten abraten
das mit der Hand zu versuchen das geht
eher schief
genau dann haben wir jede Menge Teile 3D
gedruckt
aus im Endeffekt zwei Gründen der erste
ist solche Teile wie z.B da das
Kniegelenk rechts unten die gibt's halt
einfach nicht so zu kaufen die brauchten
wir halt muss wir selber designen und
diese zahnriemenräder die diese ganzen
Dinger halten haben im Endeffekt auch
ein selber 3D Modell gemacht werden wird
man sagen okay die kann man aber auch
kaufen
ja man kann aber das ist schwierig die
sind einerseits aus Metall und damit
schwer und teuer und außerdem muss man
dann halt immer genau den richtigen
Durchmesser mit genug Zehen und dem
richtigen motoranschlussstück finden das
ist dann wirklich fiese Beschaffung da
muss man sehr sehr suchen und darum
haben wir da ein Modell selber gemacht
und haben dann fleißig mit unseren
Druckern die Dinger gedruckt PLA oder t
PLA hat bis jetzt völlig reicht
tatsächlich haben wir festgestellt dass
es schwieriger war das richtige äh
Zahnriemen Rädchen also das Zahn den
zahnrieben an sich zu finden als die
Dinger stabil genug hinzukriegen aber
nach der zweiten Suche haben wir jetzt
auch die richtigen Riemen genau und wenn
du mal weiter machst was noch für die
für für das 3D Modell von dem von dem
zahnriemrad spricht ist halt das man
möchte es ja an seinen Motor anbringen
und jetzt hat man neuen Motor und dann
hat man wieder neuen Anschluss und dann
sucht man wieder noch neuen Rädern die
dazu passen wenn man sie überhaupt
findet und wir haben auch noch die
Möglichkeit der Tom von uns Fuchs der
hat es als parametrisches Modell gemacht
ja sass wir auch beliebige
Übersetzungsverhältnisse hinbauen können
also normale zahnrräder kriegt man in 20
40 60 Zähne oder sowas ja und wir können
jetzt hier irgendwie also sind in der
Tat 42 Zähne und das war Zufall ja sor
ist halt die Antwort wenn man
sucht hier sieh noch bisschen mehr dann
vom zusammengebauten Teil ihr habt auch
gesehen wir haben uns nicht festgelegt
auf dem Material wir haben
verschiedenste Farben
verdruckt genau und dann sieht man aber
auch hier schon auf dem von euch aus
rechten Bild die Motoren und insofern
haben wir da auch Deckel für die Motoren
gemacht um unsere eigene plantine
reinzumachen was jetzt auch einfach die
Überleitung zu dem elektronischeren Teil
ist und den übergebe ich mal Matthias
zack genau also
könnt ihr euch schon sicherich Denken in
so einem
Roboter steckt jede Menge Elektronik jed
das Motor motorlein möchte gesteuert
werden und zwar mit separaten Befehlen
das heißt es muss irgendwie eine eine
Möglichkeit geben dass alle Motoren
miteinander kommunizieren und da haben
wir quasi ein ein System aufgebaut was
vielleicht magst du mal kurz die nächste
Folie aus
zweistufig ist das ist wie so eine so
eine baumarchitektur so ein bisschen
hier also man sieht einerseits mit
diesen LS gekennzeichnet unsere unsere
limpcontroller unsere beinenkontroller
die sind hier im Roboter verbaut fünf
Stück und vier von denen Steuern jeweils
ein Bein an denen die Motoren dran
hängen und die Motoren hängen in einem
Bussystem hier mit diesen
lila lila Linien gekennzeichnet das ist
quasi dass die die Motoren einzeln
adressiert werden können und und dadurch
wenn man so will jeders separat die
Sensordaten ausgelesen und die
Motordaten geschrieben werden können und
diese limcroller selbst die hängen in
ihrem eigenen Bus das ist jetzt auf der
Grafik ja wieder ein klassischer Fehler
hellblau auf weiß aber vielleicht kriegt
man es doch noch hin in ihrem eigenen
Bussystem und verteilen die
sensormotorischen Daten im kompletten
Roboter sass wenn man so will ein ein
Regler auf all diese Daten zugreifen
kann und all die Motordaten wieder
wegschreiben kann zusätzlich ist das
Batteriesystem hier mit den kleinen
batteriesymbolen gekennzeichnet also das
das das das Leistungssystem des Rechner
Roboters auch verteilt sodass man äh
mehrere batteriequellen an die einzelnen
limcontroller anschließen kann und
dadurch kriegt man quasi die Möglichkeit
jetzt nicht einen schweren Akku irgendwo
zu positionieren sondern verschiedene
Akkus äh dahinzupacken wo man die Masse
gerne haben will ja ob man die jetzt in
die Beine oder in den Torso ob man damit
den Trägheitstensor des äh Roboters
irgendwie geschickt Formen will oder
manipulieren will für das laufenden kann
man sich überlegen äh und die werden an
der Stelle jetzt hier über eine das ist
wie so eine idealisierte Diodenschaltung
so dass sie passiv sich gleichmäßig
annehmen es wird immer von von dem Akku
genommen der noch die meiste meiste
Spannung zur Verfügung stellt
ja genau und unser motorsystem in den
Beinen hier davon haben wir 12 Stück und
die nennen wir sensory Motor weil es
weil sie quasi ihre sensormotorischen
als ihre sensorischen Daten 100 Mal pro
Sekunde auslesen an den Roboter
weiterleiten und Motordaten empfangen
und man kann dort
jetzt hier quasi das Datenblatt schon
fast Vorlesen aber was für euch ist
wichtig also man kann wirklich Position
Geschwindigkeit Strom und Spannung
auslesen was
für das für das Laufen wichtig ist damit
der Roboter quasi eine Information
darüber hat wo die Gelenke gerade stehen
und welche welche Last auf das Gelenk
wird das kann man aus dem Strom kann man
ablesen welche welches Drehmoment die
Motoren gerade machen und Spannung mal
mal Stromstärke dann kann man auf die
elektrische Leistung schließen also man
hat quasi schon eine Menge Information
auch in direkt zur Verfügung man kann
noch zusätzliche Sensoren anschließen
das wird hier auch an einer Stelle
gemacht hier nämlich an dem Motor Nummer
Null da ist noch der
Beschleunigungssensor für den Roboter
Körper angeschlossen und ansonsten ist
da quasi eine eigen also auf unser eigen
entwicklungsplatine eine ganz schlanke
firmw drauf die man jetzt auch noch sein
eigenen Wünschen anpassen kann man kann
mit diesem motormodul auch andere
interessante Sachen machen wir haben
letztens noch so eine kleine Beatbox
gebaut wo so ein kleiner hubstößel so
auf so eine Holzplatte Haut ja also dann
kann damit jetzt auch Instrumente bauen
ja es muss jetzt kein robot
sein genau das ist der Lim Controller
der hat der hat ein bisschen mehr Power
bisschen mehr Rechenpower der hat auch
eine kleine floating point unit drauf
damit man neuronale Netze schön
durchrechnen kann und die werden dann in
der Tat später komme ich noch drauf zu
verteilt gerechnet auf dem Roboter s
dass jeder jeder limcroller den Teil des
neuronalen Netzes für sich berechnet der
für sein eigenes Bein wichtig ist und
ansonsten sind da jede Menge
kommunikationsg drauf
um um mit den Motoren zu kommunizieren
jeder strank hier ein und um mit den
anderen
limcrollern in dem Bus zu kommunizieren
genau das Bussystem selbst ist Alter
Industriestandard also schon fast
angestaubt würde ich sagen das ein r485
und jetzt kurz nur für für für für die
Elektroniker unter euch die auch gerne
mal irgendwie was löten oder so also man
hat wenn man so wir zwei zwei Adern äh
die die das Signal symmetrisch tragen
und damit wird am Ende
der Transceiver der der subtrahiert die
Signale s dass eine gleichtaktstörung
rausgerechnet wird also man kann wenn
man soow hat dadurch äh eine elektrische
Entstörung die die nur durch die Physik
schon gegeben ist und ähm dann wer so
ein paar endwiderstände rangemacht und
so ein Zeugs aber das ist alles was man
halt sieht ist dass dass jeder dass
jeder jeder Motor in so eine Art Bus
hängt und und zu einem Zeitschritt seine
Daten auf den Bus geben darf und dann
ähm hängt es vom Protokoll ab ja wie die
einzelnen Motoren adressiert werden und
wann wer sprechen darf ja das ist aber
das Protokoll das haben wir uns selber
ausgedacht das ist in diesem R45
Standard nicht spezifiziert das geht
hier nur um die um den physikalischen
Layer
genau es ist somit sehr ähnlich zu kan
vielleicht hat man es schon mal gehört
den kanbus oder SAS viel in
Automobilindustrie verwendet aber ein
bisschen bisschen äh weggesparter also
alles was nicht nie und nagelfest war
rausgeworfen und aber so könnte von
Funktionsweise ähnlich genau die
Firmware ist in C++ 11 geschrieben also
halbwegs modern im Gegensatz zu vielen
anderen firmwareprojekten die doch meist
in C daherkommen
wir haben auf das wunderbare xpcc
Framework gesetzt das heißt jetzt Modem
also falls man es danach sucht
also Modem ohne e
finde ich wunderbar weil es halt einem
erlaubt von von einer Mikrokontroller
Plattform zu nächsten zu wechseln ohne
dass man großartig sich mit der Hardware
da drunter beschäftigen also die abstrin
ist wunderbar Weg ähm so dass man dass
man von von einem Chip zum nächsten
umziehen kann wenn man jetzt mal
angenommen in der nächsten Fassung des
sensory Motors nehmen wir jetzt kein mea
sondern auch ein stm32 oder sowas dann
schwups muss man an der muss man die
Firma nicht komplett neu schreiben ja
sondern man kann dort viel weit wieder
verwenden ne und das ist alles auf einer
100 Herz Basis das ist verhältnismäßig
langsam in der Robotik wird viel
inzwischen 200 500 1 kHz für die
regelschleifen aber Dach dass das
Protokoll wenn man das ist eine Open
Source also ihr wenn ihr Lust habt mit
dem System zu arbeiten spricht nicht
dagegen auf den kiloherz zu gehen ja
wenn ihr beitchubser seid und irgendwie
eure eure firmw so sehr getwiegt kriegt
dass es auch auf auf 1 kiloherz läuft ja
bitte die Möglichkeit besteht ja
technisch
gesehen ja und jetzt kommt an den Teil
mit dem ich eigentlich damit angefangen
habe also ich stand vor dem Problem ich
habe
jetzt mich mit Lauf laufalgorithmen und
laufen lernen selbststes laufen lernen
für Roboter beschäftigt und wollte das
gerne auf einer echten Hardware
Plattform testen aber es war jetzt
irgendwie nicht so nicht also weil ich
halt in der Simulation hauptsächlich
vier Beine hatte weil es irgendwie
elegante Morphologie ist um damit laufen
lern zu testen ich aber quasi keinen
Roboter zur Verfügung hatte ja war ich
so
blöd das einfach selber zu versuchen
oder anzunehmen ich könne
das sieht man ja wo es bisher ist aber
ähm also da ist noch viel
Ausbaufähigkeit da aber jetzt würde ich
einfach mal gerne erzählen was quasi der
der stand jetzt von der von der
Regelungstechnik ähm in dem Bereich ist
und zwar
ist es relativ üblich zu dem zu der
Hardware auch ein Simulator zu bauen und
in dem Fall war es genau andersrum ja
also den Simulator hatte ich schon nur
dass ich jetzt in diesen das Modell
von von Hanna eingebaut habe und hier
kann man halt mal so ein bisschen sehen
die ganzen Sensor sensorischen Daten äh
die blauen Kurven sind die
Motorsteuerung die Orange und weißen
kann man vielleicht ein bisschen
schwierig sehen die haben nur sehr
geringe Amplitude die
das sind die Position und
Geschwindigkeitswerte und da hat ein
Student von uns der Dani Hein mir
gütigerweise seinen seinen
robotersimulator von seiner Diplomarbeit
überlassen und den habe ich dann weiter
aufgebohrt und alles umgestrickt und den
wird er jetzt glaube ich nicht mehr
wiedererkennen aber er hat den Namen
habe ich noch behalten der war sehr gut
und äh ich bin ihm so groß dankbar weil
ich damit quasi ein Simulator aufbauen
konnte den ich quasi hundertprozentig an
an das Forschungsvorhaben koppeln konnte
und der wo man nicht jetzt in an
irgendwelche Grenzen stößt s man die
Grenzen sind halt seine eigenen Grenzen
aber ansonsten ja
m der Roboter hat auch hier 12 Gelenke
und
jede Menge Sensoren davon werden für die
Simulation und für die laufregler jetzt
wirklich nur die Winkel und die Winkel
Geschwindigkeiten benutzt und zusätz die
Beschleunigungssensoren die sich hier im
im körpermittelpunkt befinden die gehen
da rein in den laufregler und
äh wenn man das sich jetzt anguckt ja
jetzt hat man z Gelenke ein Winkel eine
Winkelgeschwindigkeit vielleicht noch
die letzte Motoransteuerung und dann
noch drei Beschleunigungssensor ja wie
macht man daraus jetzt ein laufen so ja
das ist ungefähr dieses Problem ja also
bei Mario ist es relativ einfach ist
relativ klar was zu tun ist äh dem
anderen ist es erstmal völlig unklar
und ich habe im Zuge mein Arbeit am
Institut halt viel an Robotern und
laufen an Robotern gebastelt habe
gemerkt das ist sehr müßig wenn man das
sich selber ausdenkt und wenn man das
selber die Parameter tunt und bin halt
relativ schnell zu den Lernalgorithmen
übergegangen sodass man im Endeffekt
seine Kraft da rein steckt dem Roboter
das Lernen selbst zu ermöglichen ja
finde ich eine elegantere Lösung als es
jetzt selber zu bauen es dauert mit
unter länger bis man zum Ziel kommt ja
also man kann jetzt sicherlich in ein
paar Wochen jetzt hier einen laufen
zusammenbasteln irgendwie es wird
vermutlich nicht so richtig schön
aussehen ähm
die Sachen die ich aus meinen
Simulatoren rausgeholt habe die sind an
dem Punkt wo ich sage ich finde die find
die richtig schön aber ich will die
jetzt auf der Hardware sehen ja nur in
der Simulation reicht mir nicht und ähm
genau wie funktionieren die also jetzt
kurz ein bisschen das formeller äh guckt
weg wenn äh wenn ihr Pickel kriegt also
man hat wenn man so will einen riesig
großen state Vektor erstmal schon ja
also was heißt riesig groß geht größer
aber das Problem ist jetzt einfach für
den Algorithmus sieht das Problem
formell aus also der hat Input vktor der
sich aus den Winkel
Winkelgeschwindigkeiten Beschleunigung
zusammensetzt und der hat ein
outputvektor den er schreiben kann und
er kriegt ein Feedback z.B wie weit es
er gelaufen ja und mehr weiß er über den
Roboter nicht ja also ich gebe nicht
explizit rein der Roboter hat vier Beine
der Rob hat hier das Gelenk so und das
so und so schwer das gebe ich da gar
nicht rein sondern der sieht nur den
Input und was kann er ein Motor Output
schreiben dann macht er irgendwas und
irgendwann sagt ihm der Algorithmus 12
40 h okay und dann muss er quasi was
verändern um das um das
ordentlich in Links zu kriegen und wenn
man sich jetzt noch mal überlegt okay
ganz links auf dieser auf dieser ich
muss so zeigen ja auf dieser Grafik hier
ganz links sind die Inputs das sind
quasi alle alle Inputs die der Roboter
zuur Verfügung stellt plus das was er im
letzten Zeitschritt an die Motoren
geschrieben hat das gebe ich ihm auch
noch dass er das nicht vergisst und D
kann das rausschreiben und dieses dieses
W hier das ist quasi eine eine
gewichtsmatrix die die das ist also wenn
man so kann man das als einfaches
neuronales Netz betrachten muss man
nicht kann man und diese gewichtsmatrix
gilt es jetzt zu finden ja die hat also
wenn ihr rechnen könnt dann wisst ihr
das 12 x um die 40 eine große Zahl ist
mit vielen einzelnen Stellschrauben ja
und für den Algorithmus sieht es jetzt
so aus ihr seid in dem Tonstudio habt
irgendwie dieses übergroße Mischpult vor
eurer Nase ihr wisst nicht was jeder
Knopf macht nur irgendwann sagt die Band
wenn ihr irgendwo gedreht habt ja und
irgendwann sagt oh ja besser so und so
ungefähr müsst ihr euch das vorstellen
so stellt sich das Bild für den
lernalgorithmus da der kriegt ein meher
weniger unspezifisches Feedback wenn man
irgendwann das gut läuft
und muss viele dieser Stellschrauben
einstellen und das lassen wir die
Evolution eine künstliche Evolution
[Applaus]
erledigen und die funktioniert ähnlich
der echten Evolution also es gibt wenn
man so will eine Population das haben
viele verschiedene Regler werden werden
ausgewürfelt und die werden dann
ausgewählt und ausprobiert der Roboter
läuft den fällt auf die Nase die
Evolution sagt ja der ist hier zwei 2,30
gekommen der ist 2,45 m gekommen dann
ist der eine offenkundig besser als der
andere und nach diesem nach diesem
Prinzip wer wird den der der
weitergekommen ist mit einer höheren
Wahrscheinlichkeit weiter verfolgt
wieder ein bisschen mutiert also es ist
immer dieser Zyklus aus aus Mutation und
selection das wenn man so
will zusehens die die diese die
Individuen weiter verfolgt werden die
den Roboter schneller laufen lassen ja
und was ist den Individuum das ist
Individum ist einfach ein Parametersatz
ist einfach eine eine große Menge an an
Zahlen und man kann es jetzt sowohl nach
nach Geschwindigkeit als auch nach
Effizienz optimieren wenn man z.B sagt
okay das H so so viel weg in dies und
dieser Zeit bekommen dann optimiert es
nach Geschwindigkeit und wenn ich wenn
ich die die die eingesetzte Motorkraft
begrenze und sage du kannst so und so
viele motorkommandos verschicken und
dann ist Schluss ja dann muss der also
nicht motorkomand ist aber quasi
Motorspannung auf den auf den auf den
Bus ja und wenn das aufgebraucht ist
dann ist halt vorbei dann optimiert D
nach Effizienz und versucht damit
möglichst wenig möglichst weit zu kommen
genau und jetzt habe ich viel euch ein
Ohr abgekaut jetzt würde ich euch das
gerne mal
zeigen
so schiebe ich das hier mal so rüber
dann kommt gleich noch
was
so oh nee
ah
ja so noch mal versuch da ist es so also
das ist jetzt ein langsames laufen ich
lass mal so ein bisschen die Kamera rum
fahren und hier sieht man jetzt quasi an
dem Rand im Hintergrund so ein bisschen
von den ganzen Gelenken die
motoransteuungskommandos äh durch die
Gegend wabern und man sieht schon das
ist jetzt nicht trivial ne also man
guckt da drauf und versteht erstmal
nicht okay warum geht es jetzt an der
Stelle da so hoch ja ist jetzt nicht so
dass man sich vorstellt ja der Roboter
müsste eigentlich nur das eine Bein so
setzen und dann das andere Bein so wenn
er so ein bisschen drüber ist ne das ist
so da so bin ich an die Sache
ursprünglich rangegangen und plötzlich
nee Moment das ist viel komplizierter ja
da tat sich dann als die Büchse erstmal
auf war dann doch was Großes auf genau
und m man braucht nicht nur einen Regler
fürs Laufen sondern man braucht in der
Tat auch ein fürs anhalten und stabil
stehen also man kann jetzt einfach den
Regler ausschalten und dann so alle
Gelenke festsurren aber dann passiert in
aller Regel dass er sofort sich auf die
Nase legt deswegen
ähm mal ich ma mal das jetzt hier so ein
bisschen
runter kann man hier zack da steht er
sie und das ist jetzt ein anderer Regler
der ist ein bisschen schneller ja da
unterscheiden sich jetzt die
motoransteuerungssignale ein bisschen
aber im Wesentlichen kann man dafür den
auch den stehenregler schnups so
ähm und dieses Modell von dem Roboter
ist ein bisschen bisschen komplizierter
das ist hat halt sehr viele man man
sieht da sind so die die Motoren so
nachmodelliert und und da wo die wo die
Kugellager und die anderen schweren
Teile sitzen sind so kleine böchschen
hingepackt um so ein bisschen die
Masseverteilung
zu entsprechen das ist nicht sind nicht
die Roboter mit dem ich angefangen habe
ich habe ja erzählt ich habe erst den
ähm den
Roboter laufen lassen und mit denn
überlegt dass ich einen bauen
möchte und zwar habe ich mit dem
angefangen von Paul liebevoll der
laufende Hotdog genannt und der ist so
ein bisschen dicker und ausgepolsterter
und hat weniger Segmente und weniger
Teile dementsprechend kann der Simulator
dort mit irgendwie höherer
Geschwindigkeit
durchpfeifen und mir schneller Ergebniss
liefern und der kann auch in der T
schneller Lauf ne also unsere Hanna wird
aufgrund ihrer beschränkten Motoren
leider nicht rennen können das weiß ich
jetzt schon
aber ein entspanntes laufen sollte drin
sein und das kanen wir mal
kurz ausschalten und welche Richtung
wollt ihr sehen vorwärts rückwärts links
rechts links links links links sollte
gehen links sollte gehen
Sekunde sidews
da
zack gucken ob ich richtig ausgewählt
habe
J bisschen Wind
schief
rückwärts
UPS man wundert sich jetzt tut
vielleicht ein bisschen weh auf den Knie
oder SAS ne
aber da sind keine Sensoren an den Knien
und m simulierten Roboter tut es nicht
weh und es sind jetzt verschiedene man
sieht sind verschiedene Styles ein
bisschen also die unterscheiden sich
minimal das sind verschiedene Resultate
die nacheinander abgespielt werden und
wenn man das ganze sich mal in der
Zeitlupe
anschaut ja vielleicht ein bisschen
drehen ja mit Flugphase
sorry ich konnte nicht
[Applaus]
wiederstehen
so zumachchen
Kik so und zu guter Letzt kann man auch
noch
irgendwie noch mal den den rennenden
zeigen wo ist
er v ws fast das sieht gut aus 55
danke
so ja also da sind mit diesem einfachen
Regler ja der im Wesentlichen Sensoren
auf Motoren koppelt sind hochdynamische
Bewegung möglich insofern die
Morphologie es mitmacht ne und
dementsprechend seid ihr angehalten uns
zu helfen irgendwann diesen Roboter so
renn zu lassen ja mal schauen das ist
ich weiß nicht was steht da oben kann es
einer lesen 2 2,7 m pro Sekunde oder 2,4
2,4 so also der der ist jetzt nicht groß
ne also ein so ein Kästchen sind 50 cm
oder
so vorw und rückws laufen heiß sie han
sie vorwü danke danke war jetzt nicht
geplant aber
ja werde ich mir
merken genau
genau genau willst du oder ach so
jetzt jetzt jetzt ist halt die Frage
okay wie kommt man jetzt von der von der
von der Simulation zuur echten Hardware
ne und und man kriegt den Simulator also
das kann ich jetzt schon vorwegnehmen
Spoilern man kriegt den Simulator nicht
so genau hin wie die Wirklichkeit ist ja
jedenfalls nicht unter endlich Einsatz
endlicher
Ressourcen sprich man möchte ja dass
irgendwie die Simulation noch auf dem
eigenen Rechner vielleicht läuft oder
sowas al selbst auf seinem Lieblings
Klaster noch irgendwie
geht also man man kann da sehr viel Mühe
reinstecken das alles zu modellieren und
und jede Masse und jedes Zahnrädchen
einzeln nachzumodellieren aber das führt
in aller Regel nicht zu einem guten
Ergebnis weil man denn den
lernalgorithmus dazu bringt genau auf
eine spezifische Morphologie sich zu
adaptieren ja und sobald man das
Zahnrädchen bisschen größer macht fängt
man von vorne an und sobald man
irgendwie den Akku von hinten nach vorne
steckt dann fängt man wieder von vorne
an zu modellieren und was man eigentlich
will ist ein reg der robust ist
dem die spezifische Hardware so ziemlich
egal ist ja der also sagt okay der
Roboter hat offenkundig irgendwie vier
Beine das reicht mir was ich WIS mehr
muss ich nicht wissen so da sind wir
noch nicht aber da möchte man gerne hin
und diesen simulations reality GAP
irgendwie
zu schließen kann man halt man kann vom
sich vom Simulator nähern und das ich
sag mal so gut es geht modellieren bis
einem bis ein die Geduld ausgeht man
kann aber auch von der reglerseite das
robuster machen und ein Ansatz ist so
Domain randomization also man nimmt so
jegwen Parameter den man finden kann und
randomisiert den so lange bis das
Verfahren bis das Verhalten schon fast
in sich zusammenbricht ja also man man
man gibt jedem
Trainingslauf eine andere Beinlänge eine
andere Gewicht hier an der Ecke und
irgendwie ein schwächeren Akku
kräftigere Motoren schwächere Motoren
also man versucht jeden die Reibung
jeden Parameter die man finden kann
irgendwie zu randomisieren hofft dass
ich sag mal das die echte Hardware
irgendwo in dieser Wolke an
randomisierten examples die halt dein
dein lernalgorithmus schon gesehen hat
irgendwo da drinen sich bewegt und dass
die echte Hardware nur eins dieser
Modelle ist mit denen der Algorithmus
halbwegs a und das ist jetzt was gerade
passiert so dass wir uns wirklich jedes
Detail angucken und sagen okay wir
bringen das durch eine einfache Messung
also so Messschieber Genauigkeit muss da
jetzt reichen ja wir sind alle keine
haben keine keine hochgenauen
Messinstrumente Züg Auer vielleicht
küchenwage
ja aber also auf die Nähe bringen was
ran und der Rest muss der Algorithmus
auf jeden Fall generalisieren und ja
dann sagt Felix noch mal kurz was und
ich bereite mal
hier warten
vorzubereiten sch mal kurz den
Weihnachtsbaum
ein wir haben z Jahre jetzt da schon
drumbastelt wie ihr seh ist noch nicht
fertig es gibt jede Menge noch zu tun
von der Hardware an also wir müssen Sie
ein wenig robuster machen weil man stößt
ja doch auch mal irgendwie dagegen oder
es sind halt od sie fällt halt mal hin
da gibt's auf jeden Fall über Dinge zu
überlegen wir haben schon erwähnt die
Leistung der Motoren ist nicht
überragend wir bräuchten auf jeden Fall
bessere motoren
wir müssen auch mit den Zahnriemen noch
rum exp experimentieren weil die dann
doch verhältnismäßig schnell ausleiern
und das mit dem nachspannen ist dann
auch
anstrengend und so leit und Zanner du
musst noch Gewicht verlieren
weil Gewicht ist doof beim wenn man
preisgünstig Roboter bauen
möchte ansonsten an der Elektronik wir
sind
derzeit dabei die Platine für den
sensorimotor ja allgemeiner zu machen so
dass man sie auch nicht nur für Hanna
verwenden kann sondern auch eben für
Trommel Maschinchen oder ähnliches da
schreibt der Paul gerade ganz fleißig
Firmware und Treiber und genau dann
wollen wir davon eine stärkere Variante
machen den wir nennen ih Sensor Motor
Cargo also wenn wir irgendwann mal
schwerere Roboter fortbewegen wollen
dann werden wir mit unseren
jetzigen 12 Volt Monitoren da nicht
hinkommen wir wollen gerne auch wissen
wo die Füße sind
sprich kontaktsensoren in die Füße damit
man quasi wirklich weiß wann sie
auftritt
m und grundsätzlich sollte ein
Beschleunigungssensor mehr od wer direkt
auf die die Platine für die Motoren noch
mit dran
weil brauchen wir ja man man kriegt
quasi einen äh durch die durch die
schwerkraftreferenz die ja immer auf dem
Beschleunigungssensor angezeigt wird
kriegt man wenn man so will ein schönes
Körpermodell ne also vier Motoren
angenommen auf jedem Motor ist jetzt
auch so ein Sensor drauf dann hat man
allein schon den Tors so eine bessere
Abdeckung als mit dem einen jetzt und
man kriegt quasi noch von den von den
Bein Segmenten noch eine relative Lage
dazu ne und wie ich ja sagt dem
Algorithmus ist es erstmal egal welche
Sensorwerte da reingehen der sucht sich
dann aus den entsprechenden
Informationen das was er braucht raus
insofern kann man da auch ich sag mal
ein bisschen bisschen reinschütten ne so
ich habe hier eine Kiste Sensoren bitte
ich schütte das jetzt mal rein und guck
mal im Endeffekt an den Gewichten in der
gewichtsmatrix welche davon den
eigentlich verwendet werden ne also
daraus kann man auch indirekt schließen
diesen winkelencoder den benutzt er hier
gar nicht ja der der ist kaputt ah cool
gesehen nicht gelernt ja
genau jetzt schiebe ich hier mal kurz
was drüber dann schieb doch mal drüber
so weil jaes es gibt noch eine Menge zu
tun falls jemand Interesse hat sich zu
beteiligen freuen wir uns immer über
Kontaktaufnahme aber als wichtigste ist
eigentlich jetzt endlich
Hanna zum Laufen zu bringen genau
matthias hat vorhin schon wieder gesagt
wir lassen uns nicht noch mal blicken
wenn sie nicht selber läuft das ist
jetzt hier mit dem Stream dann auch
offiziell sollen sich jetzt bitte
selbstständig bewegen und
genau sie wird jetzt nicht über die
Bühne Rennen aber Matthias wird einfach
mal vorführen was so der aktuelle Stand
ist und wie toll sie schon zappeln kann
also wir sehen jetzt hier noch mal die
sensorischen Daten ja weiß ist die äh
die Position
hellblau ist das motorsignal
dementsprechend sieht man hier gerade
dass nichts angesteuert wird orange ist
die Geschwindigkeit und jetzt dreh ich
mal an dem Bein rum und dann sieht man
vorne rechts und wenn man jetzt einfach
mal
einen eine Position ansteuer das ist
jetzt ein stinktnmaler positionsregler
dann sieht man wenn ich jetzt ein
bisschen dagegen arbeite gegen den
positionsregler dann sieht man da rechts
so einen kleinen gelben Balken auf und
abgt
der hier die Leistung die gerade
gefahren wird ne also da sieht man
irgendwie so jetzt 5 Watt oder sowas
also drückt ein bisschen dagegen und tut
da jetzt ein bisschen was ja mus man
noch mal ganz kurz
abschalten da gerade was
[Musik]
gesehen so
ein nicht dass ich hier die Anlage
ausschalte genau also man sieht quasi
wenn die Sensordaten dann einschalten
geht erstmal los der Rechner detektiert
da kommt Zeugs dann gibt's erstmal
kurzen Spike das an so ein Sachen muss
noch gearbeitet werden ne das ist klar
und jetzt kann
man kurz konzentrieren robter mal kurz
hinstellen
so
irgendwas ist da hinten schief also es
hat halt alles seine
kleinen Kinderkrankheiten noch und man
sieht das ist alles noch
sehrch frisch geflü frisches F sehr
wackelig also ist jetzt ein ganz
einfacher halteregler der jetzt erstmal
ohne Intelligenz daherkmt sowas kann man
denn doch in 5 Minuten
basteln mit dem entsprechenden Lehrbuch
an der Hand und und ich schalte jetzt
mal kurz um um nur mal unseren ersten
Versuch euch zu
zeigen was ist denn da oben für eine
Zahl
0,12 ich darf nicht übertreiben we
ansonsten habe ich zwei Tage Arbeit die
Hardware zu
reparieren jetzt muss ich hier
auf die vier
schalten
so das ist jetzt ganz ganz naiv einfach
der ohne weitere Anpassung der Regler
den wir eingangs gesehen haben auf den
Roboter transportiert und man sieht er
hält ihn zumindestens schon mal er läuft
jetzt nicht gleicht nicht gleich in sich
zusammen wenn ich es jetzt so ein ganz
bisschen nach vorne schiebe dann werden
diese Reflexe ausgelöst ja also diese
hier ist jetzt offenbar irgendwie noch
was was sie stört ich weiß nicht was das
habe ich noch nicht ergründet aber m ich
ich also ich muss es ein bisschen halten
ne sonst fällt es halt einfach um so und
jetzt hat hat irgendwo knack gemacht das
war ein Riemen das hat man jetzt nur
hier vorne gehört ich sag's trotzdem
weil in meinem Speaker Guide stand drin
ich soll quasi alle alle Sachen die
nicht auf dem Stream sonst gehört werden
äh selber
sagen das heißt ich muss nachher noch
mal ein Sensor nachkalibrieren aber viel
weiter kann ich jetzt auch nicht
ansonsten liegt mein Notebook auf dem
Boden ähm ja Felix vielleicht drückst du
mal ganz kurz eine dieser leuchtenden
weißen was hast aufch dem weißen genau
danke schön
[Musik]
[Applaus]
[Musik]
so genau und
hier endet dann auch
der
demoteil genau hier noch was zu sehen
hier gibt's noch was zu sehen irgendeine
F G noch ah genau die
genau wir hab immer gedacht wir müssen
ja uns furchtbar beeilen und erinnert
werden hatten uns geplant Viertelstunde
für Fragen und Antworten zu lassen ich
gucke gerade auf die Uhr es hat einfach
perfekt gefasst ähm
insofern geht jetzt der Ball an euch
wenn ihr fragen habt äh meldet euch
damit man euch ein Mikro reicht genau
[Applaus]
[Musik]
[Applaus]
dan hat tatsächlich gelohnt vorne zu
setzen
also wir haben zwei mikrof ein ein auf
der V eurer linken Seite und ist die
Nummer Z hier im Mittelgang stellt euch
da bitte an um die Fragen dann zu
stellen Mikrofon 1 hallo es ist sehr
schönes Projekt habt ihr links auf eurer
Seite zu den lernalgorithmus und zu den
Details von dem
Lernen noch
nicht weil die
Lernalgorithmen Teil meiner
Forschungsarbeit sind und Asche auf mein
Haupt ich hätte schon meine Professorin
sitzt auch da vorne rechts also nicht zu
laut
reden es wird bald veröffentlicht ja es
ich muss das alles noch
sortiert niederschreiben aber wir können
auf jeden Fall schon Sachen Spoilern so
viel ist verraten und ja wir arbeiten
dran an wir sagen hier die ganze Zeit
Open Source Open Source Open Source aber
sind so mit dem Kopf in der Arbeit dass
wir quasi das veröffentlichen vergessen
ähm wir wir werden Nacharbeiten verstehe
ich danke cool Mikrofon 2 bitte oh
schöner
Vortrag meine Frage ist wie stellt ihr
euch die Zusammenarbeit vor mit Leuten
die mitmachen wollen also die hast du so
ein bisschen beantwortet mit der
fehlenden Veröffentlichung gibt's aber
eine Seite oder ein Kontakt oder ähm ja
wir haben eine Seite die ist auch im
Fahrplan verlinkt
die wird sich in nächster Zeit halt auch
immer mehr füllen äh da gibt es dann
auch einen Kontakt
und dann melden wir uns schnell auch
wieder zurück wenn bei uns irgendwo eine
E-Mail oder ähnliches anklingelt
danke Mikrofon 1 bitte mit welcher
Software habt ihr das simulieren gemacht
womit das Lernen und wie habt ihr das
dazu gebracht dass das miteinander
spricht also die der der Simulator
selbst ist auch in C++ geschrieben und
das ist jetzt kein standardsimulator
aber man könnte z.B mit einem Projekt
ich glaube es heißt gasebo oder sowas
das ist ein Open Source Simulator damit
könnte man sicherlich sehr sehr ähnliche
Resultate erzeugen also der ist auch
sehr mächtig und beherrscht auch
reibungsmodelle und und und Sensoren und
Zeugs und man kann da Roboter drin
machen und die Software selbst ist also
wirklich C++ Opl also sind alles keine
keine keine standardtoolboxen also nicht
nichts was über die über die standard
library von C++ hinausgen würde ja also
ist jetzt bisschen bisschen Opl aber
ansonsten für die
Visualisierung und aufgrund al aufgrund
dass dass die Netze noch sehr einfach
sind braucht man jetzt auch quasi kein
kein deep learning Toolboxen kein
tensorfow oder sowas ne also das ist
wirklich einschichtiges das ist shallow
learning das ist hier quasi der
[Applaus]
[Musik]
Gegenentwurf Mikrofon 2 bitte ja habt
ihr Gedanken gemacht Hardware so
Hardware in loopmäßig in die Simulation
einzubinden oder Messergebnisse wieder
zurückzuspeisen um die Modelle zu
verbessern das wä toll also
wenn man also das evolutionsmodul äh ist
natürlich auch in der Lage die die
Parameter des Roboters zu verändern
dementsprechend könnte man auch über
eine hardwareevolution nachdenken die
während des Laufens Co evolviert ob
jetzt die beinenlängen gut
zusammenpassen oder so oder ob da die
Masse hier oben an der Schulter
unbedingt sein muss ja ähm und wenn man
jetzt mit sowas wie open scut oder sowas
vielleicht seine Teile schon
parametrisiert dem Simulator übergibt
und dann sagt okay das der Simulator
sagt du musst das 40 cm lang machen ja
dann packe ich auf de
Lasercutter und bau das den danach ein
also so so ein Zyklus ist denkbar aber
wenn du da Ideen hast bitte lass uns
nach dem Talk noch mal reden das ist
großes spannendes
Feld Mikrofon 1 bitte ja das war fast
exakt meine Fr also derareansatz aber
ihr habt eine Art can den könnt ihr
aufzeichnen und die nächste Frage wä
wollt ihr wirklich ich sag mal ein
echtes neuronales Netz aufsetzen um eure
sensormodelle da zu lernen das macht i
jetzt so wie ich das verstanden
genetischen
Algorithmus kannst du deine Frage woll
ein neuronales Netz ein richtiges
neuronales
Netz benutzen um eure sensormodelle zu
lernen ach so die
Sensor also wir haben schon schon
teilweise so testläufeo wo wir ich sag
mal von dem einzelnen Motor alle
sensorischen Daten aufzeichnen und
versuchen die zu fitten dass wir quasi
ein schönes Modell haben das mache ich
zur Zeit noch mit einem äh mit einem mit
einem selbstgeknüpften reibungsmodell
und einem Motormodell weil die Sachen
sind relativ klar sie sind nicht so
richtig schön also es wäre schon
wenn es wenn ich sag mal so wenn es um
den Simulation GAP zu schließen äh das
das nicht ausreicht mein mein mein
handgeknüpftes äh Modell mit mit mit
Daten zu fitten ja dann kann man da auch
ja irgendwie was weiß ich ein
dreischichtiges Netz oder sowas drauf
werfen oder was auch immer es denn tut
ja um um so ein wirkliches sensormodel
zu lernen aber ich bin der Meinung dass
das führt an der Stelle in die falsche
Richtung dass man man sollte wirklich
lieber eher das das das Netz trainieren
dass es sowohl mit irgendwie 14 Bit
Sensoren genauso umgeht wie mit 8 Bit
Sensoren ja und es ihm völlig egal ist
ob das ein bisschen verrauscht ist oder
nicht ja oder ob das ein Offset hat oder
SAS also lieber diese Sachen angehen
dass man sagt man macht es Netz robuster
geht halt D doch noch in ein zwei
Schichten mehr oder sowas ja oder geht
noch mehr in die Breite mit viel mehr
Sensorik so dass wenn einige Sensoren
halt nicht so gute Signale liefern dass
die anderen das dann auffangen können
also in die Richtung dass man die
generalisierungsfähigkeit des Reglers
erhöht das ist
so glaube ich eher der Andes aber das
die Welt ist groß eine Frage aus dem
Internet ja das Internet fragt ob ihr
ein Robert operating system unterstützen
[Musik]
wollt ich hö mich jetzt h ich mich
wieder wir in der Tat arbeitet gerade
ein Kollege von mir auf meiner Arbeit
von die auch mit mit mit zwei solcher
Motoren haben wir so ein kleinen eine
kleine Kamerasteuerung draus gebaut und
der arbeitet gerade an der Ross
Integration also ich glaube darauf zieht
die Frage hin ob wir R damit
unterstützen und da hoffe ich mir
zumindestens erstmal so die die
einebenung der der größten größten
Fallstrecke da aber das wird alles
kommen denke ich damit halt einfach auch
mehr Leute mit im Boot mitfahren können
aber zur Zeit unterstützen wir noch
keinen Ross offiziell muss ich jetzt
sagen danke liebes Internet okay
Mikrofon 2 dicht ans Mikro gehen ich
wollte fragen ob es bezüglich leichbau
schon konkretere Vorstellung gibt ob man
geometrisch oder von der materialw was
ändern will und denke dass man ja auch
budgchnisch gerade bei der Materialwahl
etwas eingeschränkt was ist da die
Strategie ich glaube eine Strategie
haben wir da nicht also es ist jaimmer
also wir haben am Anfang diese
Designprinzipien so ein bisschen F ich
ne und W wenn man das irgendwie nur an
einem Ort auf der Welt irgendwo viel
viel Geld kaufen kann dann kommt halt
nicht in Frage so für uns ne insofern
die carbonstäbe waren schon sch so ein
bisschen ja so dachte ich ah Carbon ist
schon teuer aber dadurch dass ich nichts
weiter tun musste als einmal mit der
Säge ein Stückchen abzusägen war es okay
ja also es war irgendwie 10 € für das
Bein aus Carbon aber ich musste jetzt
das nicht auf der Fräse irgendwie
bearbeiten und mir damit irgendwie drei
Fräser kaputt hunzen ne
insofern war das okay das Holz hier ist
halt auch es ist schön leicht ist
relativ stabil aber wir wissen alle Holz
verzieht sich ja das ist auch quasi
nicht für die Ewigkeit gemacht ne aber
ähm insofern wenn ihr Ideen über
Materialien habt die ich sag mal ein
Update liefern und dabei nicht irgendwie
gleich den Planeten ruinieren dann lass
es mich wissen ja also bin immer immer
wispegierig nach nach neuen Materialien
die man da einsetzen kann ja um das noch
leichter zu kriegen weil das ist echt
ein das ist ein echt ein Ding ne also
ich würde lieber irgendwie ein halbes
Kilo mehr Akku reinpacken und dafür ein
halbes Kilo Schrauben raus ja so das
könnt ihr euch alle vorstellen aber 3D
Drucken von Schrauben ist halt auch doof
jetzt noch ne aber vielleicht Z D Jahren
vielleicht drucken wir dann unsere
Schrauben weiß ich nicht warum nicht
also Mikrofon
2 es kann sein dass ich das jetzt
verpasst habe weil mich nfahhof vorher
mit Tequila abgefüllt hat aber habt ihr
an also ich denke da an Propriozeption
von diesen Gliedmaßen und was ist denn
da euer tradeoff also bis jetzt habt ihr
da so series Module wo der Sensor direkt
an der Motorachse ist äh so von der
Kinetik und Dynamik her ist es glaube
ich nicht so optimal da wollte das ja
eigentlich am Bein haben oder an den
Gelenken habt ihr dann technischen
tradeoff gemacht dass ihr euch
entschieden habt ihr wollt das alles in
einem Fleck oder baut ihr das noch um ja
also der der der unmittelbare Ansatz ist
jetzt erstmal alles was noch geht über
die i²rat C Schnittstelle an die an den
nächsten Motor den man findet ja
anzuschließen also wenn man z.B jetzt
den fußkontaktsensor
den wird man dann an den an den unteren
Motor hier z.B anschließen können ja und
die Quadrat C ist ein Bus also da kann
man dann auch irgendwie zwei drei
Sensoren anhängen bevor es dann kritisch
wird wir man könnte theoretisch auch auf
auf einen
sensorimotor nur zum Aufnehmen von
Sensordaten noch abstellen an dem gar
kein Servo dran hängt ne also weiß nicht
die Platine selbst ist ja quasi nur auf
den Motor aufgfflancht das habe ich
vorhin gar nicht so detailt gesagt also
wir haben das erste was wir gemacht
haben wir haben die Motoren
aufgeschraubt diese hobbyyservos ja
haben die Platine ausgelötet und
weggeworfen und dann die andere Platine
wieder eingelöt
und die kann man auch einfach irgendwo
anders hintun und vielleicht kriegen man
die noch ein bisschen kleiner so dass an
vielen Stellen
denmessstreifen magnetencoder oder
fußkontaktsensoren oder Piezo Sensoren
irgendwo die Kraft aufnehmen ich meine
aber mit dem gleichen Aufwand kann man
also den wenn man den Sensor auf die
angetriebene Achse tut also auf die dann
dann kriegt man irgendwie den den den
Treibriemen den Gummiriemen in die okay
Verzeigung ich war völlig fehgeleitet
das ist das ist schon in der Mache es
ist leider auch noch nicht fertig
geworden ähm der magnetencoder ist schon
fertig er ist schon in der Schublade den
wollten wir noch auf die andere Seite
der Achse sass wir die Verspannung
zwischen zwischen Antrieb und Abtrieb ja
dass quasi auch eine Information da
liegt ob z.B der Riemen überhaupt noch
existent ist ja das kann der Roboter
jetzt gar nicht wissen ja wenn Dreh sich
der Motor einfach weiter ja und
ob z.B Last auf dem Getränk liegt würde
man dann sehen wenn sich diese beiden
Winkel voneinander unterscheiden durch
durch die durch die Elastizität in dem
Riemen ja kriegt man dann noch mehr
proität braucht die braucht die
Motorachse überhaupt also wollte n die
angetrieben Achse haben mot ähm das
würde ich schon gern haben ja also es
hat sich bisher bewährt beides zu haben
ja und bisher habe ich nur eins und wenn
es noch das andere noch gibt dann ist es
noch ein runderes Bild okay danke dan
Mikrofon 1 bitte ja vielen Dank für den
Talk
m man sieht ja dass die Hardware recht
fragil ist und wenn ihr auch eher
billigere Materialien benutzen wollt
dann wird das wahrscheinlich nicht sehr
viel stabiler werden mich würde
interessieren ob es möglich wäre oder ob
es sich lohnen würde schon in der
Simulation als Ziel zu setzen dass dass
das möglichst gelenkschonend ist oder
dass es vielleicht nicht große
Beschleunigungen und sowas gibt oder ob
das zu komplexe wer zu zu modellieren
das da setze ich große Hoffnung drauf ja
die die impacts zu vermeiden bisschen
was kriegt man aus den
Beschleunigungssensoren raus ja und die
Simulation selbst gibt auch schon
Feedback ich habe mich bisher davor
gescheut Sachen aus der Simulation
zu verwenden die in der echten Welt
schwierig zu ermitteln sind also in in
dem Fall so Motorstrom kann man so ein
bisschen als
als als Gegenstück nehmen das hat man in
der echten Welt auf jeden Fall so wie in
dem simulierten Modell die
Beschleunigung die man am Körper misst
aber alles das was die Simulation so
hergibt ja ob jetzt hier irgendwie keine
Ahnung das eine Gelenk da aufgeschlagen
ist ja so sowas wollte ich bisher nicht
verwenden aber aber ja wenn das als
Feedback eingeht dann kommen automatisch
auch Verfahren raus die den Roboter
schonen ja allerdings wird man
vermutlich nicht vermeiden können die
Hardware so robust zu bauen dass er ich
sag mal doch mehrfach am Tag einfach mal
umfallen kann ohne dass man danach ein
halbes halbe Woche dazu bringt alles
wieder zu reparieren ja also da muss es
auf jeden Fall hingehen aber danke viel
frageen eine Frage aus dem
Internet ja und zwar die Frage ob es
oder keinen zentralen Task für die
Software gibt der die Beine steuert also
auch aufs Lernen bezogen ist das hier
glaube ich gemeint also ob jedes lern
jedes Bein für sich alleine lernen muss
wie es in eine bestimmte Richtung läuft
oder ob das gemeinsam gelernt
wird also das wird auf jeden Fall
gemeinsam gelernt und muss ich das so
vorstellen der einzige Task also es ist
kein Multitasking System sind zwei
Mikroprozessoren drauf und ab und zu
wird auch ein bisschen was nebenläufig
gemacht und Sensor ausgelesen und dann
kommt kommt ein Interrupt und sagt ja
Sensor ist fertig aber es ist ein Task
und 100 Mal pro Sekunde wird halt dieses
Netz ausgerechnet und gibt die neuen
Sensorwerte raus also ist ist das Netz
was gerade läuft ist der eine Task ja
und ein Verhalten umzuschalten würde
jetzt bedeuten das Netz umzuschalten das
heißt nicht dass immer so sein muss man
kann auch kompliziertere Netze machen
die schon verschiedene Verhalten in
einem drin haben also man spricht davon
koexistenten Attraktoren in so ein Netz
die man dann auch umschalten kann mit
mit speziellen sensorstimulie die sich
vielleicht sogar selber umschalten also
man könnte theoretisch das stehen das
Anlaufen und das wieder anhalten in
einen Netz trainieren was man nur über
ein kleines externes Signal regelt ja
ohne das Netz jedes Mal
umzuparametrisieren aber es ist im
Wesentlichen ein ein
Task nicht weiter nach hinten Matthias
nicht weiter nee genau die Bühne endet
tatsächlich vor Atlas F ich dann letzte
ganz schnelle Frage von mikropon 2 na ja
toller toller Vortrag eine frage kann
man die die Servoelektronik irgendwo
kaufen die jetzt Design habt noch nicht
ne aber dazu muss man sagen dass wir
gerade darum ja auch viel Zeit und
Energie gerade reinstecken die Treiber
und Firmen wir dafür fertig zu machen
mit dem Hintergedanken dass wir gerne
auch helfen würden die Dinge in die Welt
zu bringen so
das ist sozusagen einer der wichtigen
nächsten steps die jetzt irgendwie 2019
passieren müssen dass es äh auf jeden
Fall soweit ist dass man sagen kann hier
fangt damit mal was an weil im
Augenblick ist es halt noch sehr
stückelig und aber das wird sich
ja früher schon schon besser also und
wenn du jemanden weißt der
irgendwie Hardware produziert und
Interesse hat neue Hardware zu
produzieren wenn schöne Pläne da sind
dann schickt den ruhig zu
uns ja wunderbar das war der Talk und
die Fragerunde wo finden euch die Leute
wenn der Talk jetzt gleich vorbei ist
und sie weer reden wollen z für z XH wir
haben Assembly in der Halle 2 oder man
kommt Montag abends bei uns vorbei x
heckpace kann man googleen lässt dich
finden oder Start P oder
was dann noch eine Runde Applaus für
unsere beiden
[Applaus]
[Musik]
[Applaus]
[Musik]
Speaker
[Musik]